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Ubicación:
Zittau (Alemania)
Sector:
Fabricación de maquinaria especial
Aplicación:
Unidad de manejo y transferencia para tubos verticales
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Más información sobre RTT:
Para un cliente final, un reconocido fabricante de sistemas de drenaje para techos y tuberías de desagüe, la empresa de maquinaria especial RTT, con sede en Zittau, debía implementar una solución de manipulación automatizada a medida. El objetivo era retirarlos tubos verticales, de 25 centímetros a 4 metros de longitud y un peso de hasta 30 kilogramos,de la máquina de corte por láser tras el proceso de corte, transportarlos y, finalmente, colocarlos en paletas para el embalaje. La unidad de manejo y transferencia debía tener el menor peso propio posible y adaptarse al espacio limitado que se limita en el sitio.
Para el sistema guiado por el techo, compuesto por cuatro robots SCARA, SEW-EURODRIVE proporcionó la solución completa de accionamiento y automatización. Desde el principio quedó claro que los especialistas en aplicaciones de SEW-EURODRIVE involucrarían de manera estrecha y activa a la empresa RTT en la planificación y el desarrollo a la medida de la instalación y la cinemática robótica correspondiente, con base en el sistema modular de automatización MOVI-C® y que compartirían su conocimiento especializado.
Para nosotros no había duda de que, también en este proyecto, recurriríamos al conocimiento técnico y a los productos de SEW-EURODRIVE. Conocemos la alta calidad de sus productos y ya hemos realizado varias máquinas especiales en una colaboración exitosa. Nos impresionó sobre todo la precisión y la rigidez de los servoaccionamientos ZN... El señor Richter nos había asegurado desde el principio que podríamos resolver juntos esta tarea compleja, y así fue.Cita de Mike Müller, director técnico de RTT
En esta instalación concreta no se puede utilizar una solución robótica convencional. La tarea requiere un diseño especial con una cinemática específica. Conocemos las matemáticas y contamos con los módulos de automatización adecuados para ello. Es impresionante ver con qué velocidad y dinámica elegante los brazos robóticos manejan y mueven los tubos verticales en las instalaciones del cliente final.Cita de Andreas Richter, director de la oficina técnica de Dresde de SEW-EURODRIVE
Todos los conocemos: por ejemplo, para poder conducir el agua de las bajantes de agua de lluvia de los techos hacia las tuberías del sistema de alcantarillado en el suelo, se utilizan los llamados tubos verticales. Los tubos verticales también se instalan en las bocas de incendio como parte de los accesorios de conducción de agua.
El manejo de este tipo de tubos de chapa fue también el tema central del proyecto de instalación que la empresa de construcción de maquinaria especial RTT llevó a cabo para uno de sus clientes. En este proyecto, en un espacio reducido, se debía retirar de la línea de producción los tubos verticalesya cortados a medida,que pesaban hasta 30 kilogramos y medían hasta cuatro metros de largo, y transportarlos a lo largo de una distancia de 12 metros hasta paletas para su posterior agrupamiento y embalaje. La solución: una unidad de manejo y transferencia suspendida del techo y guiada por un eje lineal, equipada con cuatro robots SCARA.
SCARA es la abreviatura del término en inglés «Selective Compliance Assembly Robot Arm». Se trata de un robot articulado diseñado a imagen y semejanza del brazo humano. En el caso de la unidad de manipulación y transferencia de RTT, el alcance de un brazo SCARA completo (con el «brazo y antebrazo» extendidos) es de
Los cuatro robots SCARA pueden moverse de manera totalmente independiente entre sí. Dependiendo de la longitud, se necesitan dos brazos para un tubo. En este caso, los dos brazos operan juntos en un lado del eje lineal. Gracias a esta coordinación perfectamente sincronizada, es posible manipular incluso tubos verticales pesados de hasta cuatro metros de largo. Cada uno de los cuatro brazos de sujeción SCARA, de construcción ligera, cuenta para ello con una pinza de vacío con placas de succión de la capacidad de carga correspondiente.
Cada uno de los brazos robóticos SCARA está equipado con tres servoaccionamientos. Uno de ellos, un servomotorreductor cónico del tipo BS.F..CMPZ.., sirve como accionamiento de desplazamiento en el eje X y mueve el brazo de agarre del robot a lo largo del eje lineal. La variante de motor CMPZ.. ofrece una inercia adicional del rotor, especialmente diseñada para este tipo de aplicaciones con altos momentos de inercia de carga.
Los otros dos accionamientos son motorreductores de precisióncon reductores planetarios cicloidales de dos etapas de la serie ZN.. Estos mueven el brazo de sujeción en sí mismo : uno el «brazo inferior» y el otro el «brazo superior» de la pinza.
Estos motorreductores de precisión se caracterizan por su alta rigidez a la torsión y al vuelco, así como por su excelente ausencia de holgura mecánica y capacidad de sobrecarga. Esto permite resolver de manera confiable aplicaciones exigentes que requieren posicionar con precisión y realizar movimientos rápidos y repetibles con precisión, incluso con cargas pesadas. Gracias a su diseño muy compacto, estos motorreductores ZN.. caben incluso en espacios de instalación muy reducidos.
Gracias al uso de nuestro sistema modular de automatización MOVI-C®, todos los componentes —desde el Software de ingeniería hasta la técnica de regulación en lazo abierto y los variadores, pasando por los motores— encajan a la perfección. La ventaja para RTT y sus clientes finales: la solución completa de automatización del sistema robótico proviene de un solo proveedor.
El convertidor de aplicación MOVIDRIVE®®modular utilizado para la unidad de manipulación y transferencia es un sistema multiejeque se puede configurar de manera flexible. Otro elemento clave de la instalación es la implementación precisa de las complejas cinemáticas mediante nuestro módulo de software MOVIKIT®® Robotics.
Ya en la fase de diseño se simularon por completo las cinemáticas de extracción. Con base en los resultados de esta simulación, nuestros ingenieros de aplicaciones pudieron diseñar y optimizar los accionamientos exactamente para la aplicación. Además, esto permitió el funcionamiento de la instalación de manera particularmente rápida en las instalaciones del cliente final.
Gracias al módulo de software preconfigurado MOVIKIT®® Robotics, se pudieron parametrizarse rápida y fácilmente la cinemática de los brazos manipuladores SCARA. Solo se necesitaron unas pocas instrucciones en el lenguaje SEW Robot Language para definir con precisión las secuencias de movimiento.
Otra ventaja de nuestra solución de automatización: durante la puesta en marcha, la interfaz de usuario «RobotMonitor» garantizó una visión general perfecta. Incluso las funciones complejas se pueden manejar fácilmente con esta interfaz clara e intuitiva. Esta muestra la cinemática del robot en tres dimensiones y brinda una visión realista de las trayectorias recorridas.
Tanto en RTT como en el cliente final, los responsables se mostraron muy satisfechos con el ahorro de tiempo que ofrece este procedimiento. Sobre todo porque también brinda la posibilidadde realizar ajustes de manera rápida y flexible ante futuras innovaciones.